人形機(jī)器人作為融合機(jī)、電、材料、計(jì)算機(jī)、傳感器與控制等多學(xué)科技術(shù)的 復(fù)雜系統(tǒng)，其可靠性不僅體現(xiàn)為完成單一功能的能力，更是在長期運(yùn)行、復(fù)雜環(huán) 境和多任務(wù)負(fù)載下保持系統(tǒng)穩(wěn)定、高效、準(zhǔn)確運(yùn)行的綜合能力。這

可靠性是指產(chǎn)品在規(guī)定的條件下、規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成規(guī)定功能的能力。人形 機(jī)器人的可靠性是指機(jī)器人在設(shè)計(jì)的工作條件、時(shí)間范圍內(nèi)，持續(xù)穩(wěn)定地完成預(yù) 期功能的能力，涵蓋硬件、軟件、環(huán)境適應(yīng)性和任務(wù)執(zhí)行等多維度的綜合性能。 其核心是確保機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中安全、準(zhǔn)確、高效地運(yùn)行，避免因故障導(dǎo)致功 能失效或危險(xiǎn)情況。

人形機(jī)器人的可靠性需要考慮環(huán)境適應(yīng)性、平均故障時(shí)間、壽命。

1 環(huán)境適應(yīng)性

人形機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性是指人形機(jī)器人在不同環(huán)境條件下保持正常運(yùn)作、完成指定任務(wù)的能力，涵蓋對溫度、濕度、氣壓、降水、風(fēng)沙、輻射、振動(dòng)、沖擊 等自然因素的耐受性與動(dòng)態(tài)調(diào)整能力。其核心目標(biāo)是確保機(jī)器人在極端或多變氣 候中仍能穩(wěn)定發(fā)揮功能，避免因環(huán)境因素導(dǎo)致性能下降或損壞。

環(huán)境適應(yīng)性包括氣候環(huán)境適應(yīng)性、機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性以應(yīng)用環(huán)境方面的適應(yīng)性 等。其中，氣候環(huán)境適應(yīng)性主要考慮高溫、低溫、濕熱、鹽霧、水、砂塵、太陽 輻射等對人形機(jī)器人的影響；機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性主要考慮人形機(jī)器人運(yùn)輸過程中造 成的振動(dòng)、沖擊、跌落等；應(yīng)用環(huán)境的適應(yīng)性主要考慮人形機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用場 景中對環(huán)境的適應(yīng)性，例如對極端天氣的適應(yīng)性、復(fù)雜地形的適應(yīng)性等。

2 平均無故障間隔時(shí)間

在人形機(jī)器人的研制階段中期和后期、生產(chǎn)階段，通過可靠性驗(yàn)證試驗(yàn)驗(yàn)證 人形機(jī)器人的設(shè)計(jì)是否達(dá)到了規(guī)定的可靠性要求，可靠性驗(yàn)證試驗(yàn)的數(shù)據(jù)用于人 形機(jī)器人可靠性評估工作，通常是評估產(chǎn)品的平均無故障間隔時(shí)間（Mean Time Between Failure,簡稱 MTBF），給出產(chǎn)品 MTBF 的置信下限。人形機(jī)器人平均無故障間隔時(shí)間反映了產(chǎn)品的運(yùn)行穩(wěn)定性。平均無故障間隔時(shí)間是衡量產(chǎn)品可靠性 的重要指標(biāo)，是產(chǎn)品在相鄰兩次故障之間的平均工作時(shí)間，它是可修復(fù)產(chǎn)品的一 種基本可靠性參數(shù)，MTBF 主要考核偶發(fā)故障，是失效率的倒數(shù)，通過 MTBF 測評可以得到產(chǎn)品的失效率，MTBF 值越高，說明產(chǎn)品的可靠性越強(qiáng)，故障率越 低。

在人形機(jī)器人平均無故障間隔時(shí)間測試過程中，應(yīng)根據(jù)人形機(jī)器人的特點(diǎn)和 應(yīng)用場景分析人形機(jī)器人的工作應(yīng)力、環(huán)境應(yīng)力和電應(yīng)力，根據(jù)其應(yīng)力情況確定 任務(wù)剖面和環(huán)境剖面，制定出人形機(jī)器人綜合試驗(yàn)剖面，以綜合試驗(yàn)剖面開展平均無故障間隔時(shí)間測試。

3 壽命

壽命試驗(yàn)是指為了測定人形機(jī)器人在規(guī)定條件下的壽命所進(jìn)行的試驗(yàn)。壽命 試驗(yàn)主要考核耗損型故障。壽命試驗(yàn)的目的是驗(yàn)證人形機(jī)器人在規(guī)定條件下的使用壽命。壽命試驗(yàn)適用于人形機(jī)器人的研制早期和中期，目的是發(fā)現(xiàn)人形機(jī)器人 中可能過早發(fā)生耗損的零部件，以確定影響壽命的根本原因和可能采取的糾正措 施，驗(yàn)證人形機(jī)器人在規(guī)定條件下的使用壽命是否達(dá)到規(guī)定的要求。

人形機(jī)器人壽命試驗(yàn)應(yīng)對產(chǎn)品的研制現(xiàn)狀、耐久性、薄弱環(huán)節(jié)和試驗(yàn)條件進(jìn) 行分析，制定試驗(yàn)條件，可以結(jié)合產(chǎn)品加速試驗(yàn)理論，通過對人形機(jī)器人進(jìn)行高溫老化、溫度循環(huán)熱疲勞、濕熱腐蝕老化、振動(dòng)疲勞壽命試驗(yàn)和運(yùn)動(dòng)序列加速等 實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的加速壽命測評。